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模型关节摆动
把两段模型拼成一个会摆动的机械臂：底座固定，摆臂绕底座顶部的铰点往复转动。 关节角完全由代码计算，不依赖模型里烘焙好的动画。
源码与运行效果
这个示例在做什么
两段模型各有自己的 modelMatrix。底座直接用该点的「东-北-天」矩阵；
摆臂用铰点矩阵，即 enu × 平移(0, 0, 6) 的结果。
每一帧再把绕 X 轴的旋转矩阵右乘到铰点矩阵上，摆臂就以自身底面为轴转动。
关键在于右乘而不是左乘。pivot × R 表示「先旋转自身，再摆到铰点」，
所以摆臂绕的是自己的根部；写成 R × pivot 会绕世界原点转，摆臂会飞出画面。
关键接口
| 接口 | 作用 |
|---|---|
Matrix4.fromTranslation(cartesian) | 构造纯平移矩阵，用来把铰点从地面抬到 6 米高 |
Matrix3.fromRotationX(angle) | 绕 X 轴（东西方向）旋转，正负决定摆动方向 |
Matrix4.multiply(a, b, result) | 矩阵级联，第二个参数传入复用对象可避免每帧新建对象 |
Promise.all([...]) | 两段模型同时加载，都就绪后再挂到场景里 |
可以直接改的地方
| 位置 | 改什么 | 效果 |
|---|---|---|
Math.sin(… * 0.0012) * 1.1 | 改系数 0.0012（速度）与 1.1（幅度） | 摆动快慢与张角 |
fromRotationX 改成 fromRotationY | 换旋转轴 | 摆臂改成左右横扫 |
Cesium.Cartesian3(0, 0, 6) | 换铰点高度 | 关节位置上下移动 |
boxGlb(1.4, 7, 1.4, …) | 改摆臂长度 | 力臂变长，视觉幅度更明显 |
替代说明：官方示例加载的模型在 glTF 里带了 articulations 节点动画。
这里没有外部模型可用，于是把两段模型当父子节点处理，用矩阵级联手算出同样的关节旋转；
若换成真正带 articulation 的模型，可改用 model.getNode(name).matrix 驱动同一节点。