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朝向：航向、俯仰、横滚
用 HeadingPitchRoll 摆出三种姿态，理解三个角度各自的旋转轴。
源码与运行效果
三个角对应三个轴
heading 绕局部天顶轴（Z）旋转，pitch 绕局部东轴（Y）抬升，roll 绕前进方向（X）翻滚。三者组合的顺序是固定的，不能随意交换。
为什么要用四元数
entity.orientation 要求 Quaternion，直接给欧拉角不会被接受。headingPitchRollQuaternion 会按实体位置建立局部坐标系再转换。
| 参数 | 方向 | 直观效果 |
|---|---|---|
| heading | 绕天顶 | 左右转向 |
| pitch | 绕东轴 | 抬头低头 |
| roll | 绕前进方向 | 机身翻滚 |
东北天坐标系的 Y 轴朝北、X 轴朝东，不是常见的 Z 朝上；算姿态时别按图形学默认轴套。