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Euler
先看结论
欧拉角。用三个绕轴的角度描述旋转，直觉上最好理解， 但结果依赖旋转顺序，并在特定角度出现万向锁。
new THREE.Euler(x, y, z, order)
构造参数
| 参数 | 默认 | 说明 |
|---|---|---|
x | 0 | 绕 X 轴角度，弧度 |
y | 0 | 绕 Y 轴角度，弧度 |
z | 0 | 绕 Z 轴角度，弧度 |
order | 'XYZ' | 旋转顺序，可选 XYZ、YXZ、ZXY、ZYX、YZX、XZY |
属性
| 属性 | 说明 |
|---|---|
x / y / z | 三个轴上的角度，直接赋值会同步更新四元数 |
order | 旋转顺序字符串 |
isEuler | 恒为 true |
方法
| 方法 | 说明 |
|---|---|
set(x, y, z, order) | 一次设置角度与顺序 |
setFromRotationMatrix(m, order, update) | 由旋转矩阵反解欧拉角 |
setFromQuaternion(q, order, update) | 由四元数反解 |
reorder(newOrder) | 换顺序并重新换算角度 |
equals(euler) | 角度与顺序都相同才返回 true |
clone() / copy(euler) | 复制 |
fromArray(array) / toArray() | 与数组互转 |
示例
// 朝向：先抬头，再转向
const euler = new THREE.Euler(
THREE.MathUtils.degToRad(30),
THREE.MathUtils.degToRad(45),
0,
'YXZ'
);
mesh.quaternion.setFromEuler(euler);
// 反解当前朝向，用于显示面板
const current = new THREE.Euler().setFromQuaternion(mesh.quaternion, 'YXZ');
console.log(
THREE.MathUtils.radToDeg(current.x).toFixed(1),
THREE.MathUtils.radToDeg(current.y).toFixed(1),
THREE.MathUtils.radToDeg(current.z).toFixed(1)
);万向锁
XYZ 顺序下，绕 Y 转到 ±90° 时，X 轴与 Z 轴的重转效果重合，
两个角度失去独立意义。three.js 在反解时会把其中一个角度设为 0，
正向设定时则表现为「无论怎么调另一个角，姿态都不变」。
这是欧拉角的固有缺陷，不是实现错误。
需要大角度连续旋转（如第一人称视角、飞行姿态）时，
用四元数或 'YXZ' 顺序，并把俯仰限制在 ±89°。
顺序会影响结果
同样的三个角度，'XYZ' 与 'YXZ'
得到的姿态完全不同。数据来源不同（建模软件、传感器、GIS 平台）
顺序约定往往不一致，导入前先确认，否则模型会歪。
'YXZ' 是相机与飞行器常用的顺序。
角度用弧度。mesh.rotation.y = 45 不是 45 度，
而是 45 弧度，接近转了七圈多。面板输入的度数先用
THREE.MathUtils.degToRad 转换。
经纬志（2026）。《Euler》。https://www.jingweizhi.com/three/api/euler.html（访问日期 2026-11-03）。