动画混合

两条片段分别驱动上臂与小臂，两个权重滑杆决定各自的影响比例。

说明

机械臂由立柱、上臂与小臂组成，上臂的原点被安排在转动轴心上： 几何体先沿 X 平移半个长度，再把网格放到轴心位置， 这样改旋转就是绕轴转，不会整体甩出去。

两条片段都以四元数轨道驱动一个关节，时间轴同为 2.4 秒。 AnimationMixer 每帧把两条片段的结果按 setEffectiveWeight 混合，权重为 0 的那条不再影响姿态。

轨道怎么命名

关键帧轨道用「节点名.属性」定位目标。节点名取自 Object3D.name，在本例中分别是 upper 与 lower。 Mixer 的根节点是机械臂所在的组，它只在这一棵子树里查找， 不会误伤场景里的其他同名对象。

const trackUpper = new THREE.QuaternionKeyframeTrack(
  'upper.quaternion',
  [0, 0.6, 1.2, 1.8, 2.4],
  quatValues([0, 0.62, 0, -0.62, 0])
);

const clipUpper = new THREE.AnimationClip('upper-swing', 2.4, [trackUpper]);

const mixer = new THREE.AnimationMixer(rig);
const actionA = mixer.clipAction(clipUpper);

actionA.play();
actionA.setEffectiveWeight(0.6);

旋转必须用四元数轨道。若写成欧拉角的三个数， 中间帧可能出现万向节死锁，姿态会以奇怪的角度穿过。 位置变化则用 VectorKeyframeTrack，缩放同理。

权重混合与交叉淡入

手动拖滑杆相当于直接设定权重，适合调试。 代码里更常见的写法是 crossFadeTo： 在指定时长内把当前动作淡出、目标动作淡入，两者的权重自动互补。

// 从走路切到跑步，1.2 秒内完成过渡
actionWalk.crossFadeTo(actionRun, 1.2, true);

第三个参数为 warp，开启后两条片段的时间轴会按比例缩放， 让脚步节奏平滑衔接。关闭时只混合姿态，可能出现瞬间的步频跳变。

每帧必须更新

mixer.update(dt) 是所有姿态变化的唯一来源， 渲染循环里漏掉它，画面会停在第一帧。 dt 建议设上限，页面被切到后台再切回来时 Clock 会返回一个很大的间隔，动画会直接跳过一整轮。